PRÁTICA 9 – ARDUÍNO E SERVO MOTOR 9g

Objetivos:

  • Conectar um servo 9g no Arduíno.
  • Controlar o servo 9g usando o código
  • Usar um potenciômetro para controlar o servo 9g

INTRODUÇÃO

O servo 9g é um motor com um potenciômetro no mesmo eixo. Quando o servo gira, o potenciômetro também, o que permite saber em qual ângulo ou posição está o servo no momento. Dessa forma o ângulo pode ser controlado pelo arduino. Muito utilizado em braços mecânicos, controle de posição e outros.

O software pode enviar comandos para o servo indicando qual o ângulo que ele deve estar no momento. Isso é feito por um pulso gerado pelo Arduino (pela biblioteca servo.h). Esse pulso possui largura entre 1ms (que representa 0 graus) a 2ms (que representa 180 graus) como mostrado abaixo:

servo_explicação

Esses sinais em azul são enviados pelo arduino e também são gerados internamente pelo servo. O circuito do servo compara ambos os sinais e gira o motor na direção indicada. Ou seja, se o potenciômetro estiver girado em 180 graus, o pulso gerado pelo servo terá 2ms, mas se o arduino enviar um pulso de 1ms isso significa que o servo deve ir para a posição zero graus. O circuito interno compara os dois sinais e gira o motor para zero graus.

Assim o servo pode ser controlado para ficar em qualquer posição entre zero e 180 graus.

Tarefas:

  • Montar os circuitos abaixo (o protoboard que existe no circuito 1 é importante para montar o circuito 2)

Circuito 1 – Servo girando de 0 graus para 90 graus

servo

Programa 1 – Servo girando de 0 graus para 90 graus

Circuito 2 – Servo controlado por potenciômetro

servoepot

Programa 2 – Servo controlado por potenciômetro

 

Barra lateral